郑敏，福建福州人，生于北京。曾随工程师父亲在河南矿区、南京、重庆生活。1939年考入西南联大外国文学系，师从冯至等先生。后转入哲学系，1943年获哲学学士学位。1948年赴美国留学，1952年获美国布朗大学英国文学硕士学位。1952-1955年在纽约茱莉亚音乐学院进修美声专业。1955年回国，在中国社会科学院文学研究所工作。1960年调入北京师范大学外语系任教，先后为副教授、教授，1986年被评为博士生导师。
郑敏是一位杰出的诗人、诗歌理论家、翻译家。她的诗歌创作横跨了七十多年的岁月。1949年出版了首部诗集《诗集：1942—1947》出版。1986年《寻觅集》出版。1991年《心象》、《早晨，我在雨里采花》出版。2010年，诗歌《世纪的脚步》入选21世纪诗歌排行榜第一名，可见其创作具有恒久的生命力。在诗学理论方面，她撰有《思维·文化·诗学》、《结构-解构视角：语言·文化·评论》、《诗歌与哲学是近邻》、《英美诗歌戏剧研究》等著作，总结了中国新诗发展的历史经验，建构了自己的诗学体系，是中国现代诗歌理论建设的重要成果。此外，她还翻译了若干欧美现代诗歌作品。其诗歌创作、理论建设和翻译活动也为其赢得了国际声誉：1985年被聘为美国加州大学圣地亚哥部访问教授；1986年曾应邀赴荷兰鹿特丹参加国际诗歌节及世界作家会议；后又应美国科学院中美文化委员会邀请，赴美访问、讲学，并获美国加州圣河西市荣誉市民称号。
郑敏是一位诗歌教育家、美育家。在北师大执教期间，她培养、扶持了大量优秀的新诗理论人才，也直接或间接影响了北师大的诗歌创作，使北师大成为近二十年来出产诗人最多的高校之一。先生年过八旬，仍以饱满的精神培养后学。2006年，先生指导的最后一名博士生毕业。她的博士毕业生大多成为高校教学科研骨干。
2022年1月3日，郑敏在北京逝世。